今年号称是激光雷达元年！各厂家纷繁发布搭载激光雷达的车型。

同时，毫米波雷达数量，也从1~5颗拓展到6~8颗，已有应用4D成像雷达车型；摄像头，除了前视和环顾摄像头，侧向4颗+后向1颗摄像头已根本成为标配。

这里简单梳理下自动驾驶传感器计划开展道路（乘用车），以及各类型传感器开展趋向。

传感器选择与布置

乘用车自动驾驶开展，依据应用的场景不同可分为：行车自动驾驶和泊车自动驾驶。

由于行车和泊车运转场景有很大不同，在传感器选择上很大区别。同时，需求综合思索各类型传感器性能、本钱、布置位置等要素。

1）传感器选择

行车主要运转工况为中高速，需求选用检测间隔较远的传感器。目前应用传感器主要有：摄像头、毫米波雷达、激光雷达。

泊车运转在低速，普通选用检测间隔10m内传感器。目前应用传感器主要有：超声波雷达、鱼眼摄像头。

在数据处置上停止交融，充沛应用各类型传感器优势。

2）传感器布置

车辆周边区域，能够大致划分为4大区域：正前区域A、侧前区域B、侧向区域C、后向区域D和侧后区域E：

-关于行车自动驾驶，A区域是重中之重，布置传感器也最为丰厚。最远感知间隔普通需求200m以上；其次是侧后E区域和测前B区域，用于变道和横穿等场景，最远感知间隔普通需求80m以上。

-关于泊车自动驾驶，需求对车辆周围全掩盖。由于泊车时速度普通在10km/h内，感知间隔范围在10m内就能满足请求。

传感器计划开展阶段

1）行车传感器计划

行车自动驾驶开展可大致分三个阶段：单车道自动驾驶辅助、多车道自动驾驶辅助和点对点自动导航驾驶。

-单车道自动驾驶辅助：经过前视单目摄像头或前向毫米波雷达，可完成自动紧急制动AEB和自顺应巡航ACC功用。毫米波雷达的优势在于对车辆速度的探测，而摄像头的优势在于辨认车道线和对障碍物分类。前视单目摄像头和前向毫米波雷达分离一同应用，可完成单车道高速驾驶辅助HWA和交通拥堵辅助TJA功用。

-多车道自动驾驶辅助：要完成变道辅助，需求增加传感器对邻道环境停止感知。通常在车尾部两角各增加1个毫米波雷达，完成对车辆侧后环境感知。进一步，可增加车前毫米波角雷达，拓展侧前环境感知，完成路口辅助JA、紧急车道坚持ELK、紧急转向辅助ESA等功用。

-点对点自动导航驾驶：要完成从一个点到另个点全自动驾驶，需求对车辆周边环境停止全方位感知，同时增加冗余。普通需求前视增加激光雷达、侧视和后视增加摄像头和毫米波完成加强感知，同时，增加高精地图和惯性导航停止定位。

自动行车，目前开展到点对点自动导航驾驶阶段。主传播感器计划为：激光雷达x1~3+毫米波雷达x5~8+ADS摄像头x7~10。

2）泊车传感器计划

泊车自动驾驶开展大致可分四个阶段：倒车辅助、自动泊车、记忆泊车和代客泊车。

-倒车辅助：经过倒车雷达和全景影像，完成倒车时碰撞预警和提供车辆周围环境影像辅助倒车。倒车雷达，普通车前、车后各装置4颗超声波雷达；全景影像，普通在车辆周围共装置4颗鱼眼摄像头。

-自动泊车：在倒车雷达根底上，车侧两边各增加2个长距超声波泊车雷达辨认车位，到达共12颗超声波雷达，完成自动泊车。进一步，可与全景摄像头交融，完成对线性车位感知，加强完成自动泊车场景。也可与钥匙、手机APP分离，完成在驾驶员监控下的遥控泊车功用。

-记忆泊车：完成100m内寻迹泊车。不需求额外加装传感器，但泊车系统需求交融前视行车摄像头数据，经过VSLAM构建地图。进一步，可跟后视行车摄像头数据交融，完成寻迹倒车功用。

-代客泊车：完成1km内自动泊车。需求增加高精地图和惯性导航定点，同时跟停车场系统分离，完成停车场内无人自动驾驶泊车。

自动泊车，目前开展到记忆泊车/代客泊车阶段，各厂家传感器计划都是采用超声波雷达x12+环顾摄像头x4计划，同时，需求与行车传感器交融。

传感器技术开展与应用

1）摄像头

依据布置位置，车载摄像头可分为：前置摄像头（含ADS摄像头、行车记载仪、夜视、环顾前置摄像头号）、侧置摄像头、后置摄像头和内置摄像头。

关于高阶自动驾驶，ADS摄像头普通为7～10颗。侧视和后视通常共5颗，差别主要在前视摄像头。

前视摄像头普通采用长焦+广角两摄像头计划。有的为了辨认深度，采用双目平面摄像头计划，但对标定、算法请求比拟高。华为在极狐上采用的是长焦+广角+双目共4颗摄像头计划。

另外，前视摄像头普通集成图像采集和视觉处置，直接输出目的物。随着目前计算集中化，摄像头有向“只采集不计算”方向开展趋向：把计算局部放到域控制器中。如特斯拉前视摄像头，未配置SoC、MCU等计算模块。

2）毫米波雷达

毫米波雷达最大优势是对车辆速度的辨认，普通是车辆前视区域A必备传感器。装置在车辆前后4角位置的毫米波角雷达，用于拓展多车道驾驶辅助功用。局部车型在高级自动驾驶上毫米波雷达应用已拓展到后视区域D和侧视区域C，如长城摩卡传感器，毫米波雷达搭载数量已到达8颗。

技术开展上，4D成像雷达具有：可完成“高度”探测、分辨率更高、可完成对静态障碍物分类等优势，主要集中在前视区域应用，到达相似低线数激光雷达效果。目前上汽R品牌-ES33已搭载了2颗采埃孚的4D毫米波雷达，装置在车辆前保险杠，探测间隔超越300米。

另外，毫米波手势雷达、生命体征监测雷达也值得关注。目前车内监测主要以摄像头为主，但是摄像头会触及到个人隐私问题，毫米波雷达则可以减少这个顾忌。森思泰克已开发出STA60-1手势雷达和STA79-4生命体征监测雷达。其中，STA79-4生命体征监测雷达，已在广汽蔚来合创007上搭载应用。

3）激光雷达

激光雷达应用，主要受制于本钱。随着MEMS、纯固态技术的成熟，激光雷达价钱有望发作大幅降落，而激光雷达价钱降落促进激光雷达出货量提升将进一步为激光雷达带来范围效应促进其本钱降落。

关于激光雷达三大中心零部件-激光发射器、激光探测器、扫描部件：

-短期受限于本钱以及有限的智能驾驶场景，普遍采用905nm激光发射器+Si激光探测器+转镜/MEMS扫描计划；

-长期来看性能愈加优良且可顺应更多智能驾驶场景需求的1550nm激光发射器+InGaAs激光探测器+纯固态及FMCW扫描计划。

-目前国内车型搭载的激光雷达，扫描方式根本都采用转镜计划，激光发射器采用905nm和1550nm都有。